ショールロボット - 定義
ショールロボット - 定義
群れロボティクス (swarm robotics) は、魚の群れ、昆虫の群れ、鳥の群れの動きなど、自然界に見られる集団行動の現象に着想を得た、ロボット工学の分野である。単純で比較的小型のロボット群が分散的に協働し、包括的なコントローラーなしに複雑なタスクを実行する設計、モデリング、制御に焦点を当てている。このようなシステムは、高いスケーラビリティ、ユニットの故障に対するロバスト性、動的環境における適応性を特徴とする。
群れの中の各ロボットは、環境から、あるいは最も近いユニットとのコミュニケーションから得られるローカルな情報に基づいて動作する。これらのロボットの行動は、単純なルールによって決定され、それらのルールが組み合わされることで、複雑でグローバルな行動パターンが出現する。群れロボット工学の中心は、個々のエージェントの自律性、限られた環境認識、非同期動作、中央集権的調整の欠如である。
この分野で開発されている技術は、宇宙探査、環境モニタリング、救助活動、精密農業、保管箱、輸送、その他軍事利用や科学研究などに応用されている。分散型構造のおかげで、これらのシステムは一部のユニットが故障しても稼働し続けることができ、制御アルゴリズムを変更することなく数を柔軟に増やすことができる。
ショールロボティクスは、バイオインスパイアードアルゴリズム、制御理論 、機械学習 、マルチエージェントシステムの道具を使用する。また、コミュニケーション、衝突回避、相対的な位置特定、コンセンサスなどの効果的な手法の開発も必要であり、これらはダイナミックな環境におけるユニット間の協調と協力を達成するために不可欠である。
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