ROS (ロボット・オペレーティング・システム) - 定義

ROS (Robot Operating System) は、ロボットシステム用のソフトウェアを開発するために設計されたオープンソースの開発環境である。その名前とは裏腹に、ROSは古典的なオペレーティングシステムではなく、従来のシステム（最も一般的なのはLinux）の上で動作するソフトウェアレイヤーである。ROSは、ロボットを制御する複雑なアプリケーションを設計するための一連の道具、ライブラリ、規約を提供する。には、プロセス間通信、センサー管理、アクチュエータ、位置情報、運動計画、知覚などが含まれる。

ROSアーキテクチャの基本は、パブリッシュ・サブスクライブ・モデルに基づく通信と、独立したコンポーネント（いわゆるノード）間のデータ交換を可能にするサービスである。各ノードは特定の機能を担当し、独立して開発できるため、モジュール化が促進され、コードの再利用が容易になる。これにより、複数のコンポーネントがリアルタイムで相互作用するスケーラブルな分散システムの構築が可能になる。

](/jp/ja/news/library-articles/page/69064/)ROS は、C++ やPython など、多くの[プログラミング言語をサポートしているため、既存のソリューションとの統合や、新しいアルゴリズムの作成が容易です。ROSパッケージの豊富なエコシステムには、マッピング、SLAM（Simultaneous Localisation and Mapping）、、ナビゲーション、物体検出、画像処理、一般的なハードウェアプラットフォームへのインターフェースのための既製のライブラリが含まれる。システムには、データの可視化（RViz）、環境のシミュレーション（Gazebo）、構成管理とアプリケーションの起動（roslaunch）のための道具も含まれています。

ROSのバージョンは定期的に開発・リリースされており、ROS 2などの新しい実装では、リアルタイムシステムのサポート、クロスプラットフォーム通信、産業用アプリケーション向けのセキュリティと信頼性の向上が図られている。ROSは、モバイルロボットから産業用アーム、ソーシャルロボットまで、研究、教育、プロトタイピング、商用ロボットシステムで広く使用されています。

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